L'armée romaine des origines au IIe s. av. J.C
Au milieu du VIIIe siècle, soit l'époque de Romulus, Rome semble s'entourer d'un rempart, fait de terre et de pierre. C'est peut-être de cette époque que date l'organisation de l'armée romaine. L'étymologie nous éclaire sur l'organisation de cette armée. En effet, le terme tribun dériverait du terme tribu. La population archaïque de Rome aurait été divisée en trois tribus, Ramnenses, Titienses et Luceres, chaque tribu serait divisée en dix curies qui chacune fournissait cent hommes armés. Le tribun serait donc le commandant d'un groupe de 1000 hommes provenant d'une même tribu. De plus, dès cette époque, chaque tribu fournissait 100 cavaliers, recrutés parmi les citoyens les plus riches, puisque chaque citoyen devait fournir son équipement militaire. L'étymologie peut expliquer également le terme legio, le levée, qui désignerait l'armée primitive composée de 3000 fantassins et 300 cavaliers.
L'organisation et l'équipement de l'armée romaine a du s'inspirer des étrusques qui dominait l'Italie centrale. La tradition évoque trois rois étrusques qui ont régné successivement sur Rome : Tarquin l'Ancien, Servius Tullius et Tarquin le superbe, ce dernier aurait été renversé par les Romains en 509 av. J.C. Les étrusques organisaient leur armée sous forme de phalange hoplitique. Le combat hoplitique était apparu en Grèce au VIIIe siècle. Il s'agissait d'une formation de fantassins lourdement armés en rangs serrés. Les fantassins étaient armés d'un casque, d'une cuirasse, de jambières (ces 3 éléments étaient en bronze), d'une lance et d'une épée, mais également d'un bouclier rond qui protégait à la fois le coté gauche de celui qui le portait et le coté droit de son voisin de gauche. Cette organisation militaire coïncide en Grèce avec la formation d'armée civique. Cette forme de combat apparait en Etrurie au VIIe siècle.
Servius Tullius, qui aurait régné sur Rome entre 578 et 534 avant notre ère, eut une influence considérable sur l'armée romaine, en introduisant un critère censitaire dans l'organisation de l'armée. Il cherchait à s'appuyer sur un corps civique plus large que l'aristocratie traditionnelle. La société romaine était divisée entre la classis (ceux qui pouvaient être appelés) et qui pouvait se procurer un équipement militaire et les infra classem (ceux qui n'étaient pas mobilisables). Le principe étant que ceux qui possédaient des biens, des terres la plupart du temps, étaient ceux qui avaient des obligations militaires. Au sein des mobilisables, seul les iuniores, agés de de 17 à 45 ans, partaient en campagne, les seniores, agés de 46 à 60 ans formaient une réserve. La légion comptait sans doute quatre mille fantassins, peut-être répartis en quarante centuries, soit dix centuries pour chacune des quatre nouvelles tribus topographiques créées par Servius Tullius : la Suburana, la Palatina, l'Esquilina et la Collina. Il aurait également augmenté les effectifs de la cavalerie en créant douze nouvelles centuries équestres qui vinrent s'ajouter aux trois premières qui avaient déjà été dédoublées, le total de la cavalerie aurait ainsi atteint mille huit cent hommes. Servius Tullius aurait également fait édifier une muraille en grand appareil autour de Rome. D'une superficie de 426 ha, elle devait englober des espaces non construits.
Pendant tout le Ve siècle, Rome subit la pression des peuples sabelliens mais elle est également en conflit contre certaines cités étrusques. Les combats étaient livrés dans un rayon de 50 km autour de Rome dont le territoire n'exédait pas 900 km2. La cité ressentit le besoin d'augmenter les effectifs de l'infanterie. Cela aurait abouti à la création d'une deuxième puis d'une troisième classe censitaire, regroupant les citoyens n'ayant pas les moyens de fournir l'armement complet d'un hoplite. La deuxième classe possédaient une épée, un bouclier, une lance, des jambières et un casque. Les troisième classe étaient pourvus du même équipement sans les jambières. Le bouclier était de forme ovale afin de mieux protéger l'ensemble du corps dépourvu de cuirasse. La répartition des soldats en cinq classes apparait à l'époque républicaine, à partir du milieu du Ve siècle, même si des auteurs anciens l'attribuent à Servius Tullius.
L'organisation manipulaire serait apparue lorque Rome dut lutter contre les Samnites, un peuple Sabelliens. Le combat hoplitique se révèlent inefficaces contre un adversaire insaisissable qui évite le combat et dont le seul but est de faire du butin et non de contrôler un territoire. Cette nécessité au changement apparu plus manifeste après la défaite des romains face aux gaulois sur l'Allia en 390 av. J.C. Pendant les trois guerres samnites (343-341, 329-304, 298-290 av. J.C.) la légion aurait cessé de combattre en rang serré comme la phallange hoplitique. Elle aurait adopté une organisation plus souple, en étant divisé en manipules, eux-même composés de deux centuries de soixante hommes (trente hommes dans un premier temps). Les manipules étaient disposées en trois lignes de bataille : les hastati armés d'une lance (hasta), puis les principes (qui doivent leur nom au fait d'être en première ligne dans la phalange hoplitique) et enfin les triarii (en troisième ligne). Ils étaient suivis par les rorarii (armés plus légèrement) et par les accensi, appelés et armés uniquement en cas d'urgence. L'articulation en petites unités qui s'entraînaient ou combattaient séparément ou ensemble permettaient une plus grande mobilité et une meilleure adaptation au terrain. Elle permettait aux trois lignes de combat de se relayer. L'adoption de l'organisation manipulaire conduisit au remplacement du bouclier rond par un bouclier rectangulaire, le scutum, très certainement emprunté aux gaulois, pour tous les fantassins. La légion ne désigne plus l'ensemble des l'armée mais une subdivision : en 362 av. J.C. on en compte deux puis quatre en 311, à raison de deux par consul, qui en exerçaient le commandement. Enfin, Rome conclut avec les peuples du Latium puis avec d'autres peuples de la péninsule des traités qui les obligent à fournir des contingents de soldats qui forment les ailes des alliés (alae sociorum) car ils étaient placés aux cotés des légions.